比较急搞了几天了，OPENGL实现鼠标托动控制物体旋转的问题。
类库用的是sharpgl,下边是我用鼠标托动控制旋转的关键代码，在鼠标托动时还是没有实现。在绘图的时主要会用到这个旋转void glRotate{fd}(TYPE angle,TYPE x,TYPE y,TYPE z),比较急请帮忙看一下具体的方法那个地方有问题，或者有人实现了参考一下代码。

double[] lastMatrix = new double[16] // 前一次矩阵，初始化为单位矩阵E
    {1.0, 0.0, 0.0, 0.0,
     0.0, 1.0, 0.0, 0.0,
     0.0, 0.0, 1.0, 0.0,
     0.0, 0.0, 0.0, 1.0};
private double theta; // 旋转角度
private double[] axis = new double[3]; // 旋转轴
private double[] lastPos = new double[3], curPos = new double[3]; // 鼠标上次和当前坐标

private int hemishere(int x, int y, int d,double[] v)
{
      double z;
      // 计算x, y坐标
       v[0] = (double)x * 2.0 - (double)d;
      v[1] = (double)d - (double)y * 2.0;
      // 计算z坐标
        z = d * d - v[0] * v[0] - v[1] * v[1];
      if (z < 0)
      {
        return 0;
      }
       v[2] = Math.Sqrt(z);
       // 单位化
v[0] /= (double)d;
        v[1] /= (double)d;
        v[2] /= (double)d;
return 1;
 }

private void openGLControl1_MouseMove(object sender, MouseEventArgs e)
{
     if (e.Button == MouseButtons.Left)
            {
                double d, dx, dy, dz;
                // 计算当前的鼠标单位半球面坐标
                if (hemishere(e.X, e.Y, 500, curPos)!=1)
                {
                    return;
                }
                // 计算移动量的三个方向分量
                dx = curPos[0] - lastPos[0];
                dy = curPos[1] - lastPos[1];
                dz = curPos[2] - lastPos[2];
                // 如果有移动
                if (dx&n