A和B都没有用ServerSocket，这两者的连接我是用两端同时Socket.connect()实现的，这种情况下可以用telnet连吗？

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我理解你那个server就是个代理。后续的连接通过A和B的socket。那你A和B不通怎么整

    是的，Server只是帮助A和B建立直接连接的，A和B建立连接之后就跟Server没有关系了。
    通过上面说的那种方式，是可以让A和B建立Socket连接的，但是现在的问题就是，为什么需要在(3)(4)两步之间需要延时，怎样才能不用这个延时就能达到效果，因为实际过程中，如果每次都要等1分钟来建立连接感觉不合理。
    而且不光是延时的问题，而且这种方式还不可逆，就是我说的第二个问题，会是路由器本身的设置问题吗？但是A和B的路由器都是TPLINK，而且我看了，设置也基本相同，所以就很郁闷了。。。